Згідно з античними авторами, костобоки проживали між Дністром і Карпатами, на території сучасної Румунії та України. У 165/166 р. вони, перейшовши Дунай, напали на римські провінції.
У 171 р. костобоки вступили в союз з германськими племенами маркоманів і квадів та вторглися в Дакію, а звідти на Балкани, спустошивши Мезію, Фракію, Македонію та Ахайю.
Згодом до кордонів Римської імперії підійшли вандали. Заключивши союз із римлянами, вони напали на костобоків і розбили їх. Після цього останні зникають з римських джерел. Подальша доля цього племені залишається невідомою.
Стосовно етнічного походження костобоків, існують різні версії. Найбільш популярною є та, яка відносить їх до фракійців. Також вони могли належати до сарматів або слов'ян.
Серед археологів існує думка, що костобоки були представниками липицької культури, яка набула поширення в Галичині протягом I — III ст. н. е.
Її основу становило орне землеробство і присадибне скотарство. Липицьке населення вирощувало просо, ячмінь, пшеницю та коноплі. Паралельно розводило велику рогату худобу, свиней, овець, коней і домашніх птиць. Допоміжну роль у них відігравало мисливство та рибальство.
Свої поселення представники липицької культури зводили на південних сонячних схилах пагорбів і заплавних терасах річок та неглибоких ярів. У них вони розташовували житла, як напівземлянки, так і наземні. Їх розміщали на подобу сучасних вулиць, рядами. Самі житла були чотирикутними мазанками з глиняною підлогою. Вони обігрівалися вогнищами й, часом, глиняними печами. Поряд з ними знаходилася велика кількість погребів та будівель господарського призначення. Цвинтарі розташовувалися неподалік від поселень. Основний поховальний обряд — кремація. У межах цвинтарів для спалення тіл робили спеціальні глинобитні майданчики. Обгорілі залишки людських кісток разом із залишками прикрас покійного (пряжки, фібули), а також особистими речами (ножі, шила, прясла, ключі, дзеркальця, кресала тощо) зсипали в урни або, значно рідше, в ями.
На думку дослідників, липицька культура зникла під тиском готів, а її представники асимілювалися зі слов'янами або фракійцями.